机器人外部轴_机器人_武汉三虹重工科技有限公司(图)

焊接机器人驱动器

由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：

1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。

2) 直流电动机伺服系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式

3) 交流电动机伺服系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，机器人打磨，大大延长了机器人的维修周期，机器人气动装置，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。

4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。

机 器 人 的 系 统 结 构

    — 台 通 用 的 工 业 机 器 人 ，机器人外部轴， 按 其 功 能 划 分 ， 一般 由 三 个 相 互 关 联 的 部 分 组 成 ： 机 械 手 总 成 、 控制 器 总 成 、 示 教 系 统 ， 机 械 手 总 成 是 机 器 人 的 执 行 机 构 ， 它 由 驱 动器 、 传 动 机 构 、 机 器 人 臂 、 关 节 、 末 端 操 作 器 以及 内 部 传 感 器 等 组 成 。 它 的 任 务 是 准 确 地 保 证 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 态 和 实 现 其 运 动 。控 制 器 是 机 器 人 的 神 经 中 枢 。 它 由 计 算 机 硬件 、 软 件 和 一 些 专 用 电 路 构 成 ， 其 软 件 包 括 控 制器 系 统 软 件 、 机 器 人 专 用 语 言 、 机 器 人 运 动 学 和动 力 学 软 件 、 机 器 人 控 制 软 件 、 机 器 人 自 诊 断 和自 保 护 功 能 软 件 等 ，机器人， 它 处 理 机 器 人 工 作 过 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 动 作 。

    示教器是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器存储器中：它实质上是一个专用智能终端