机器人,武汉三虹重工科技有限公司,氩弧焊机器人焊接

机 器 人 机 械 手 的 控 制

当 一 台 机 器 人 机 械 手 的 动 态 运 动 方 程 已 给定 ，轮毂机器人焊接， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 预 定 性 能 要 求 保 持 机 械手 的 动 态 响 应 。 但 是 由 于 机 器 人 机 械 手 的 惯 性力 、 耦 合 反 应 力 和 重 力 负 载 都 随 运 动 空 间 的 变 化而 变 化 ， 因 此 要 对 它 进 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 动 态品 质 的 控 制 是 相 当 复 杂 而 困 难 的 ，机器人， 现 在 正 在 为 此研 究 和 发 展 许 多 新 的 控 制 方 法 。

目 前 工 业 机 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 机 械手 上 每 一 个 关 节 都 当 作 一 个 单 独 的 伺 服 机 构 ， 即把 一 个 非 线 性 的 、 关 节 间 耦 合 的 变 负 载 系 统 ， 简化 为 线 性 的 非 耦 合 单 独 系 统 。 每 个 关 节 都 有 两 个伺 服 环 。 外 环 提 供 位 置 误 差 信 号 ，水管机器人焊接， 内环 由 模 拟 器 件 和 补 偿 器 （ 具 有 衰 减 速 度 的 微 分反 馈 ） 组 成 ， 两 个 伺 服 环 的 增 益 是 固 定 不 变 的 。因 此 基 本 上 是 一 种 比 例 积 分 微 分 控 制 方 法 （ P1 D法 ） 。 这 种 控 制 方 法 ， 只 适 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 负 荷 不 大 的 机 器 人 控 制 ， 对 常 规 焊 接机器人来说，已经满足。

点焊机器人焊接系统

焊接系统主要由焊接控制器、焊钳（含阻 焊变压器〉及水、电、气等辅助部分组成。

点焊机器人焊钳。点焊机器人焊钳从用 途上可分为C型和X型两种。C型焊钳用于点 焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝；X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。

从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳 分为分离式、内藏式和一体式三种形式。