宁津县正彤机械塑料有限公司
对于轮子组成的底盘
我们以 O 型四轮底盘为例。(底盘有 X 型和 O 型两种,表示四个轮子中,玻璃四边磨福来轮,与地面接触的辊子所形成的图形,自动化分拣线福来轮,X 型在 YAW 方向不具有主动移动的能力,所以以 O 型为例。)
与地面接触的四个辊子形成O型
τa 为右前轮与左后轮的输入转矩,τb 为左前轮与右后轮的输入转矩,r 为轮子半径,福来轮,F 和 a 分别为四轮产生的动力的合力的大小和与规定正方向的夹角。
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