药品包装缺陷视觉检测-药品视觉-理想动力

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

定位系统具体工作流程图如图2所示。先设定训练模式，对模板图像进行预处理，滤除干扰、噪声后再经特征提取得到训练样本，对样本进行学习，提供分类决策。在待识别模式中对待识别图像同样经过预处理、特征提取后，用训练模式中的分类器中提取的分类决策进行RBF网络识别，得到结果。若分类器不能提供目前的分类决策，则得到错误检测，需要更新训练模式，直到重新获得正确的分类决策。其中的一个环节就是特征提取与选择，药品视觉设备，影响到后的定位精度。图像特征提取小波变换具有多分辨率特性，对原始图像的分解呈Mallat塔式分解，具有集中信号能量的能力，小波变换后图像的信息仅仅集中在少数几个变换系数上，药品包装缺陷视觉检测，多数变换系数为零，有助于降低图像目标小波变换的时间复杂度和空间复杂度（如图3所示）。同时小波变换后代表图像顶点等特征点的模极大值的范数不随图像的旋转、平移和伸缩的变化而改变，故本文在小波变换的基础上对图像提取特征。

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扫描仪参数HS1200三维激光扫描仪是中海达完全自主研发的脉冲式、全波形、、高频率三维激光扫描仪，具备测量精度高、点云数据处理、成果应用多样化等特点，如图2所示。仪器基本参数如下:

测程:1200m测程:2.5m测距精度:5mm@100m数据获取速度:50万点/s角度分辨率:0.001°双轴补偿器范围:±5°视场角:垂直方向100°(-40°-+60°)扫描速度:水平6°/s水平方向360°垂直3～150线/s尺寸:Φ188mm×318mm重量:小于11kg3、三维激光扫描仪分辨率分辨率[8-10]是影像清晰度或浓度的度量标准，表示影像平面精细程度的概念，通常表示是以横向和纵向点的数量来衡量，即水平点数×垂直点数。在一个固定的平面内，药品视觉，分辨率越高意味着点数越多，图像越精细，因此在实际的测量任务中，根据需要选择相应的分辨率。分辨率设置与测量目标距离的远近、测量目的等有关。不同的测量任务，仪器参数的设置也有一定的差异。

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一种流行的方法是应用单应性算法（例如线性二乘法求解器，随机采样和共识（RANSAC））以及二乘方中值来计算2D图像帧之间的点。一旦检测到对象，就可以为它们分配元数据，例如ID，边界框等，这些元数据可以在对象检测和导航期间使用。可以检测和识别物体和人识别出周围环境的物体和方面后，机器人需要对其进行跟踪。由于对象可以移动，并且机器人的视口会随着导航而变化，药品视觉识别系统，因此开发人员将需要一种机制来随时间推移以及跨摄像机和其他传感器捕获的帧跟踪这些元素。由于此机制必须足够快才能运行每个帧，因此多年来，已经设计了许多算法，这些算法以不同的方式解决该问题。例如，质心跟踪会计算跨帧的已标识对象周围的边界框的中心点，然后在假定对象每帧仅移动一定距离的假设下计算该点变化时该点之间的距离。另一种方法是使用卡尔曼滤波器，该滤波器使用一段时间内的统计数据来预测对象的位置