(2) 控制执行模块:其一般是指将中间单元得到的信号转换为动作信号来控制各个机器人的关节使之进行动作。若通过PLC程序控制,就是通过低压电器来控制步进电机来完成相应的动作运转。
机器视觉定位系统总体结构采用“PC机+图像处理模块+控制执行模块”的机构。理想的硬件是机器视觉的基础,视觉测量,
图像传感器(CCD或CMOS)用来完成目标物体拍摄的触发;图像采集卡是对传感器送达的信号进行对拍摄的图像的存储工作。然后计算机处理软件对得到的图片进行图像处理,视觉测量系统,这一步骤在主运算中完成,包括图像信息的提取、工件种类、尺寸、位置等信息。检测系统中的照明系统、拍摄系统、处理系统、执行系统都起着很关键的作用。基于机器视觉的智能集成测试系统,改变了这种现状,实现了对仪表板总成智能化、全自动、、快速质量检测,克服了人工检测所造成的各种误差,大大提高了检测效率。
整个系统分为四个部分:为仪表板提供模拟信号源的集成化多路标准信号源、具有图像信息反馈定位的双坐标CNC系统、摄像机图像获取系统和主从机平行处理系统。
是机器视觉系统用于工业检测中的一个较为典型的例子,该系统由62个测量单元组成,机器人视觉测量与控制,每个测量单元包括一台激光器和一个CCD摄像机,用以检测车身外壳上288个测量点。汽车车身置于测量框架下,通过软件校准车身的位置。